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漢中市南鄭區(qū)、漢中市留壩縣、內(nèi)蒙古包頭市九原區(qū)、黃岡市紅安縣、伊春市大箐山縣
南陽(yáng)市唐河縣、大理大理市、內(nèi)蒙古赤峰市林西縣、漢中市漢臺(tái)區(qū)、紅河紅河縣、廣西賀州市昭平縣
三門(mén)峽市盧氏縣、玉樹(shù)玉樹(shù)市、安順市西秀區(qū)、長(zhǎng)治市潞城區(qū)、菏澤市單縣、昆明市安寧市、貴陽(yáng)市烏當(dāng)區(qū)
武漢市江岸區(qū)、長(zhǎng)春市朝陽(yáng)區(qū)、湘西州保靖縣、貴陽(yáng)市白云區(qū)、泉州市安溪縣、臨汾市鄉(xiāng)寧縣、十堰市丹江口市、白山市靖宇縣、江門(mén)市臺(tái)山市
鷹潭市余江區(qū)、廣西河池市金城江區(qū)、南平市延平區(qū)、菏澤市巨野縣、天津市河北區(qū)、臨汾市安澤縣、通化市二道江區(qū)、荊門(mén)市掇刀區(qū)、昌江黎族自治縣海尾鎮(zhèn)
成都市新津區(qū)、鹽城市響水縣、文山麻栗坡縣、渭南市大荔縣、定西市通渭縣、宜昌市猇亭區(qū)、攀枝花市西區(qū)、常德市石門(mén)縣、濟(jì)南市商河縣、臨汾市安澤縣
大興安嶺地區(qū)漠河市、撫順市望花區(qū)、黔南甕安縣、淄博市桓臺(tái)縣、錦州市太和區(qū)、遼陽(yáng)市太子河區(qū)、撫順市新賓滿族自治縣
廣西貴港市港北區(qū)、樂(lè)東黎族自治縣尖峰鎮(zhèn)、宜昌市當(dāng)陽(yáng)市、揭陽(yáng)市揭西縣、通化市東昌區(qū)
合肥市長(zhǎng)豐縣、慶陽(yáng)市西峰區(qū)、海北海晏縣、貴陽(yáng)市白云區(qū)、濰坊市臨朐縣
東莞市石龍鎮(zhèn)、牡丹江市東安區(qū)、青島市市南區(qū)、汕頭市潮南區(qū)、紹興市越城區(qū)、廣安市鄰水縣、齊齊哈爾市富?？h
德州市夏津縣、吉林市船營(yíng)區(qū)、岳陽(yáng)市岳陽(yáng)縣、衡陽(yáng)市石鼓區(qū)、昭通市鹽津縣、儋州市光村鎮(zhèn)、嘉興市平湖市、昭通市巧家縣
揭陽(yáng)市普寧市、溫州市文成縣、汕頭市南澳縣、本溪市南芬區(qū)、臨沂市河?xùn)|區(qū)
酒泉市阿克塞哈薩克族自治縣、內(nèi)蒙古赤峰市敖漢旗、大同市新榮區(qū)、大理彌渡縣、武漢市漢陽(yáng)區(qū)、威海市文登區(qū)、太原市小店區(qū)、廣西玉林市博白縣、臺(tái)州市臨海市、安康市鎮(zhèn)坪縣
蘭州市紅古區(qū)、文山廣南縣、蚌埠市固鎮(zhèn)縣、鄭州市惠濟(jì)區(qū)、定安縣龍門(mén)鎮(zhèn)、天津市河?xùn)|區(qū)
巴中市巴州區(qū)、榆林市神木市、中山市東鳳鎮(zhèn)、楚雄祿豐市、長(zhǎng)治市黎城縣、臺(tái)州市溫嶺市、文昌市會(huì)文鎮(zhèn)、武漢市青山區(qū)、銅川市宜君縣
周口市太康縣、龍巖市新羅區(qū)、岳陽(yáng)市臨湘市、成都市武侯區(qū)、瓊海市石壁鎮(zhèn)、廣元市昭化區(qū)、雙鴨山市饒河縣、阿壩藏族羌族自治州金川縣、東莞市樟木頭鎮(zhèn)、鄭州市登封市
南京市江寧區(qū)、撫順市新?lián)釁^(qū)、廣西崇左市龍州縣、上海市寶山區(qū)、泉州市洛江區(qū)、黃岡市英山縣、朔州市山陰縣、重慶市武隆區(qū)、中山市中山港街道、攀枝花市東區(qū)
濟(jì)南市濟(jì)陽(yáng)區(qū)、貴陽(yáng)市開(kāi)陽(yáng)縣、贛州市定南縣、樂(lè)山市犍為縣、商丘市虞城縣、屯昌縣西昌鎮(zhèn)、葫蘆島市綏中縣、哈爾濱市尚志市、延邊圖們市
無(wú)錫市宜興市、寶雞市千陽(yáng)縣、內(nèi)蒙古通遼市科爾沁區(qū)、黔南長(zhǎng)順縣、臨汾市汾西縣
蘭州市紅古區(qū)、九江市共青城市、廣西百色市田東縣、漢中市城固縣、臨高縣加來(lái)鎮(zhèn)、南京市浦口區(qū)、臨汾市鄉(xiāng)寧縣、龍巖市連城縣、廣西百色市那坡縣、銅仁市沿河土家族自治縣
內(nèi)蒙古鄂爾多斯市鄂托克旗、重慶市銅梁區(qū)、平?jīng)鍪袥艽h、宜賓市興文縣、遵義市正安縣、大理巍山彝族回族自治縣、南充市蓬安縣
安陽(yáng)市滑縣、內(nèi)蒙古錫林郭勒盟錫林浩特市、泰安市泰山區(qū)、伊春市金林區(qū)、延安市子長(zhǎng)市、威海市環(huán)翠區(qū)、涼山甘洛縣、延邊和龍市、呂梁市中陽(yáng)縣、廣西貴港市桂平市
寶雞市陳倉(cāng)區(qū)、六安市葉集區(qū)、金華市金東區(qū)、瀘州市敘永縣、衢州市衢江區(qū)、廣西百色市田林縣、成都市新津區(qū)
寶雞市隴縣、遵義市鳳岡縣、哈爾濱市木蘭縣、永州市東安縣、寧德市福安市、朔州市朔城區(qū)、麗水市松陽(yáng)縣、梅州市平遠(yuǎn)縣
銅陵市義安區(qū)、宜賓市翠屏區(qū)、南充市閬中市、東莞市沙田鎮(zhèn)、楚雄元謀縣、南充市儀隴縣
九江市湖口縣、溫州市瑞安市、內(nèi)蒙古巴彥淖爾市杭錦后旗、襄陽(yáng)市老河口市、泉州市泉港區(qū)、滁州市瑯琊區(qū)、株洲市荷塘區(qū)、中山市西區(qū)街道、渭南市白水縣、武威市民勤縣
福州市晉安區(qū)、漢中市寧強(qiáng)縣、廣西貴港市港北區(qū)、江門(mén)市臺(tái)山市、蕪湖市弋江區(qū)、阿壩藏族羌族自治州汶川縣
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紅河綠春縣、武漢市青山區(qū)、蘇州市姑蘇區(qū)、衡陽(yáng)市衡南縣、臨滄市鎮(zhèn)康縣
定西市漳縣、九江市湖口縣、三門(mén)峽市盧氏縣、合肥市廬陽(yáng)區(qū)、大連市甘井子區(qū)、哈爾濱市依蘭縣、宜昌市夷陵區(qū)、郴州市汝城縣、九江市潯陽(yáng)區(qū)
達(dá)州市宣漢縣、哈爾濱市巴彥縣、南陽(yáng)市臥龍區(qū)、平頂山市郟縣、淮安市淮陰區(qū)、白山市撫松縣、湖州市吳興區(qū)
杭州市淳安縣、三亞市崖州區(qū)、文昌市潭牛鎮(zhèn)、宜春市銅鼓縣、菏澤市鄄城縣
大興安嶺地區(qū)加格達(dá)奇區(qū)、重慶市潼南區(qū)、天津市南開(kāi)區(qū)、黃南同仁市、忻州市代縣、沈陽(yáng)市沈北新區(qū)
臨高縣調(diào)樓鎮(zhèn)、阿壩藏族羌族自治州松潘縣、葫蘆島市建昌縣、白山市臨江市、儋州市排浦鎮(zhèn)、上海市青浦區(qū)、新鄉(xiāng)市新鄉(xiāng)縣、昭通市鎮(zhèn)雄縣、北京市朝陽(yáng)區(qū)
盤(pán)錦市雙臺(tái)子區(qū)、安陽(yáng)市龍安區(qū)、襄陽(yáng)市谷城縣、濱州市鄒平市、成都市金堂縣、白沙黎族自治縣牙叉鎮(zhèn)、廣西柳州市城中區(qū)、忻州市忻府區(qū)、酒泉市敦煌市、黔西南普安縣
菏澤市牡丹區(qū)、澄邁縣橋頭鎮(zhèn)、鶴崗市南山區(qū)、廣西百色市樂(lè)業(yè)縣、平頂山市新華區(qū)、漢中市南鄭區(qū)、黔南甕安縣
內(nèi)蒙古阿拉善盟阿拉善左旗、遼源市西安區(qū)、德州市德城區(qū)、重慶市江北區(qū)、衡陽(yáng)市珠暉區(qū)
海西蒙古族烏蘭縣、雙鴨山市四方臺(tái)區(qū)、漢中市漢臺(tái)區(qū)、福州市永泰縣、重慶市潼南區(qū)、運(yùn)城市河津市、武威市古浪縣、本溪市南芬區(qū)、蕪湖市灣沚區(qū)、吉林市昌邑區(qū)
昌江黎族自治縣七叉鎮(zhèn)、大連市中山區(qū)、贛州市瑞金市、金華市金東區(qū)、常州市金壇區(qū)、晉中市太谷區(qū)、臨汾市吉縣、河源市連平縣、德州市臨邑縣
廣西百色市隆林各族自治縣、寧波市慈溪市、南京市建鄴區(qū)、金華市蘭溪市、北京市順義區(qū)、撫順市新?lián)釁^(qū)
北京市通州區(qū)、漢中市略陽(yáng)縣、十堰市茅箭區(qū)、黔西南普安縣、漳州市漳浦縣、巴中市平昌縣、大同市云州區(qū)、商丘市睢陽(yáng)區(qū)、孝感市安陸市
新鄉(xiāng)市鳳泉區(qū)、昆明市晉寧區(qū)、錦州市凌河區(qū)、揚(yáng)州市寶應(yīng)縣、滁州市鳳陽(yáng)縣、長(zhǎng)沙市瀏陽(yáng)市
梅州市五華縣、信陽(yáng)市羅山縣、天水市甘谷縣、樂(lè)東黎族自治縣九所鎮(zhèn)、南昌市南昌縣、延安市寶塔區(qū)、玉樹(shù)雜多縣、長(zhǎng)沙市開(kāi)福區(qū)、遼陽(yáng)市遼陽(yáng)縣、濟(jì)南市濟(jì)陽(yáng)區(qū)
無(wú)錫市惠山區(qū)、濰坊市壽光市、福州市長(zhǎng)樂(lè)區(qū)、遼陽(yáng)市文圣區(qū)、定安縣富文鎮(zhèn)、伊春市鐵力市、西寧市城北區(qū)
中山市南區(qū)街道、淄博市淄川區(qū)、泉州市泉港區(qū)、贛州市信豐縣、梅州市豐順縣、渭南市富平縣、濮陽(yáng)市濮陽(yáng)縣、蚌埠市懷遠(yuǎn)縣、鹽城市濱?？h、廣西南寧市隆安縣
貴陽(yáng)市南明區(qū)、廣西河池市巴馬瑤族自治縣、濟(jì)源市市轄區(qū)、寶雞市鳳翔區(qū)、臺(tái)州市溫嶺市、保亭黎族苗族自治縣什玲、濰坊市壽光市、南陽(yáng)市鄧州市、廣西河池市金城江區(qū)、韶關(guān)市新豐縣
上海市虹口區(qū)、漳州市薌城區(qū)、陵水黎族自治縣光坡鎮(zhèn)、伊春市金林區(qū)、濟(jì)寧市兗州區(qū)、臨夏康樂(lè)縣、岳陽(yáng)市湘陰縣、常德市鼎城區(qū)
伊春市伊美區(qū)、黃岡市羅田縣、廣元市青川縣、陵水黎族自治縣黎安鎮(zhèn)、甘孜鄉(xiāng)城縣、宜昌市宜都市、銅川市王益區(qū)、寧德市霞浦縣、商丘市梁園區(qū)
榆林市米脂縣、中山市大涌鎮(zhèn)、楚雄武定縣、濮陽(yáng)市南樂(lè)縣、金華市蘭溪市
蕪湖市南陵縣、深圳市坪山區(qū)、北京市延慶區(qū)、鷹潭市月湖區(qū)、懷化市新晃侗族自治縣
南充市營(yíng)山縣、江門(mén)市臺(tái)山市、青島市嶗山區(qū)、內(nèi)蒙古烏蘭察布市豐鎮(zhèn)市、臨沂市沂南縣、昌江黎族自治縣烏烈鎮(zhèn)、衡陽(yáng)市祁東縣、昆明市嵩明縣
廣西柳州市柳北區(qū)、酒泉市玉門(mén)市、延安市子長(zhǎng)市、漯河市召陵區(qū)、果洛瑪多縣、湖州市安吉縣、銅仁市印江縣、白銀市白銀區(qū)、景德鎮(zhèn)市珠山區(qū)
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屯昌縣烏坡鎮(zhèn)、南陽(yáng)市鎮(zhèn)平縣、洛陽(yáng)市汝陽(yáng)縣、揚(yáng)州市廣陵區(qū)、廣西崇左市憑祥市
黃山市黃山區(qū)、宜春市上高縣、益陽(yáng)市安化縣、楚雄姚安縣、德州市陵城區(qū)、嘉興市秀洲區(qū)、哈爾濱市通河縣、河源市龍川縣、內(nèi)蒙古包頭市九原區(qū)、隨州市隨縣
靈巧手賽道受矚目，這家上海公司三個(gè)月內(nèi)連續(xù)融資兩輪|界面新聞 · 科技
界面新聞?dòng)浾?| 李如嘉
界面新聞編輯 | 文姝琪
5月29日，傲意科技在上海張江舉行2025新品發(fā)布會(huì)，推出四款新產(chǎn)品，包括智能仿生手OHand系列和機(jī)器人靈巧手ROHand系列兩條產(chǎn)品線。
產(chǎn)品發(fā)布前不久，傲意宣布完成B++輪近億元融資，該輪融資由英飛尼迪資本、浙江省國(guó)有資本運(yùn)營(yíng)有限公司旗下浙江省發(fā)展資產(chǎn)經(jīng)營(yíng)有限公司、沃美達(dá)資本共同投資，升氪劑資本擔(dān)任長(zhǎng)期財(cái)務(wù)顧問(wèn)。這是繼2024年年底傲意科技完成B+輪融資后，在3個(gè)月內(nèi)再次交割的新一輪融資。
靈巧手是人形機(jī)器人的核心部件之一?！半m然現(xiàn)在機(jī)器人都在展示空翻、跳舞等能力，但人形機(jī)器人能否真正投入使用，手部能否完成任務(wù)動(dòng)作其實(shí)是最重要的。”傲意科技CEO倪華良向界面新聞表示。
然而，因?yàn)殪`巧手的研發(fā)存在種種挑戰(zhàn)，目前人形機(jī)器人公司中自研靈巧手的只有少數(shù)，大多數(shù)公司都選擇采購(gòu)成熟產(chǎn)品，靈巧手公司也因此吸引了不少資本。傲意科技作為目前國(guó)內(nèi)為數(shù)不多能做到在標(biāo)準(zhǔn)生產(chǎn)線上可以大批量量產(chǎn)靈巧手的企業(yè)，本次的新品發(fā)布也受到市場(chǎng)關(guān)注。
從智能仿生手到機(jī)器人靈巧手
2015年，傲意科技在上海張江高科技園區(qū)正式成立，是國(guó)內(nèi)最早專注在手型機(jī)器人研究的團(tuán)隊(duì)。
目前，傲意科技的手型機(jī)器人已在多個(gè)場(chǎng)景落地，如集成神經(jīng)接口（肌電）為截肢人群提供的智能仿生手，面向具身智能客戶的多款靈巧手產(chǎn)品、面向手部功能障礙人群的手指關(guān)節(jié)外骨骼機(jī)器人產(chǎn)品等，是市面上為數(shù)不多擁有批量生產(chǎn)經(jīng)驗(yàn)和批量交付能力的廠商?，F(xiàn)在，傲意科技有接近50家具身智能客戶，也是國(guó)內(nèi)目前出貨量最大的靈巧手公司。
在智能仿生手領(lǐng)域，中國(guó)市場(chǎng)之外，傲意科技的OHand仿生手先后取得了FDA/CE認(rèn)證、并在去年取得美國(guó)PDAC商保支付代碼，開(kāi)始面向美國(guó)、中東、俄羅斯、烏克蘭、印度等全球多個(gè)國(guó)家地區(qū)開(kāi)展海外商業(yè)化。靈巧手方面，近日，傲意將推出具備觸覺(jué)、壓力等感知能力的新一代靈巧手ROH-AP001。
倪華良畢業(yè)于復(fù)旦大學(xué)電子工程系，在創(chuàng)業(yè)前，他曾服務(wù)于高通加拿大分公司，從事芯片研發(fā)工作。2014年，倪華良開(kāi)發(fā)出首款產(chǎn)品gForce肌電手環(huán)原型樣機(jī)V0.1。2015年，他回到上海張江，正式創(chuàng)辦了傲意科技。
在推出用于人形機(jī)器人的靈巧手產(chǎn)品之前，傲意科技的核心產(chǎn)品是面向截肢人群的智能仿生手。
通過(guò)核心技術(shù)的國(guó)產(chǎn)化，傲意科技將一臺(tái)仿生手的售價(jià)壓低至10萬(wàn)元以內(nèi)。2020年，上海殘聯(lián)將傲意科技的智能仿生手納入補(bǔ)貼目錄集采，報(bào)銷(xiāo)比例接近90%，成為中國(guó)殘聯(lián)為數(shù)不多進(jìn)行補(bǔ)貼的的高端智能輔具，讓更多殘疾人有能力使用仿生手恢復(fù)日常生活。傲意科技也是目前唯一進(jìn)入殘聯(lián)補(bǔ)貼目錄集采的國(guó)產(chǎn)仿生手企業(yè)。隨著上海地區(qū)的實(shí)踐落地，浙江等其余省市也開(kāi)始逐步拓展這一模式。
2024年，傲意科技因?yàn)橹悄芊律直痪呱碇悄芷髽I(yè)關(guān)注到。
倪華良在和界面新聞的采訪中回憶，2024年一季度，有具身智能企業(yè)主動(dòng)來(lái)聯(lián)系公司，認(rèn)為目前傲意科技的仿生手已經(jīng)比較成熟，如果用來(lái)作為機(jī)器人的靈巧手使用，在硬件上不需要做太多改變，只需要一套新的操作系統(tǒng)來(lái)適配機(jī)器人就可以投入應(yīng)用。于是，基于在仿生手領(lǐng)域的技術(shù)積累，傲意科技在去年10月正式推出第一代靈巧手ROHand，該靈巧手主要面向具身機(jī)器人企業(yè)客戶。
本次傲意的發(fā)布包括智能仿生手OHand系列和機(jī)器人靈巧手ROHand系列兩條產(chǎn)品線。
在具身智能領(lǐng)域，公司推出具備觸覺(jué)感知的第二代靈巧手ROH-AP001和小型機(jī)器人專用靈巧手ROH-LiteS，分別針對(duì)力度自適應(yīng)需求和小型化應(yīng)用場(chǎng)景；在醫(yī)療康復(fù)領(lǐng)域，則推出兩款輕量化智能仿生手系列。
第二代靈巧手ROH-AP001的核心突破在于搭載了高密度點(diǎn)陣觸覺(jué)傳感器，相當(dāng)于靈巧手的“神經(jīng)末梢”，可以實(shí)時(shí)感知細(xì)微壓力變化。
“我們希望用不同的產(chǎn)品，去滿足客戶在不同場(chǎng)景的需求和個(gè)性化需求?！蹦呷A良表示。
從硬件服務(wù)到方案解決
在特斯拉人形機(jī)器人Optimus的開(kāi)發(fā)過(guò)程中，馬斯克曾坦言，靈巧手的研發(fā)難度和工程量可能占到整機(jī)開(kāi)發(fā)的一半。
倪華良向界面新聞解讀了研發(fā)靈巧手的幾個(gè)主要技術(shù)難點(diǎn)。
靈巧手承擔(dān)的功能復(fù)雜，但大小需要匹配機(jī)器人本體，研發(fā)要做到在有限尺寸里放置盡可能多的電機(jī)結(jié)構(gòu)。在這樣的考慮下，靈巧手是否需要擁有和人類(lèi)一樣的關(guān)節(jié)數(shù)量成為了第一個(gè)難點(diǎn)。人類(lèi)的一根手指有三個(gè)關(guān)節(jié)，但增加一個(gè)關(guān)節(jié)的同時(shí)就需要增加電機(jī)數(shù)量，由于技術(shù)限制，目前大部分靈巧手只選擇設(shè)計(jì)兩個(gè)關(guān)節(jié)，這樣的設(shè)計(jì)也可以完成大部分日常生活中的操作，但如果想要完成如開(kāi)瓶蓋，撕標(biāo)簽等需要旋轉(zhuǎn)指尖的細(xì)微操作，依然需要三個(gè)關(guān)節(jié)，這對(duì)公司的技術(shù)能力是很大的挑戰(zhàn)。
第二是自由度。目前大部分量產(chǎn)的靈巧手只有6個(gè)自由度，只能抓握彎曲，不能做到手指橫向搖擺和旋轉(zhuǎn)，人手則有22個(gè)自由度。在不增加體積的前提下增加自由度也是很大的難點(diǎn)。
第三是驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)的選擇。靈巧手有空心杯電機(jī)推拉桿驅(qū)動(dòng)、舵機(jī)驅(qū)動(dòng)，以及繩驅(qū)幾種。繩驅(qū)的優(yōu)點(diǎn)在于靈活、自由度多，但容易變形，如果經(jīng)常做高負(fù)重的動(dòng)作，繩子容易變形崩斷；電機(jī)加推拉桿的機(jī)械結(jié)構(gòu)壽命更長(zhǎng)，但自由度會(huì)受影響。為了平衡握力和持久力，驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)選擇也成為難點(diǎn)。
第四是搭載傳感器的問(wèn)題。現(xiàn)在絕大多數(shù)應(yīng)用場(chǎng)景都需要增加傳感器，比如力控、觸覺(jué)、溫度傳感器，以全方位感知外界事物，以此作精準(zhǔn)判斷和操作，在靈巧手上加傳感器也是一個(gè)很大的難點(diǎn)。
總而言之，在靈巧手研發(fā)上需要做綜合性考慮，要在平衡眾多技術(shù)的基礎(chǔ)上，達(dá)到工業(yè)上真正能使用的性能和耐久度，挑戰(zhàn)非常大。
倪華良提到，不管人形機(jī)器人在本體制造上的發(fā)展有多快，如果靈巧手跟不上，是很難真正投入工業(yè)等場(chǎng)景使用的。雖然靈巧手有這樣的重要性，但由于種種技術(shù)難點(diǎn)，加之從市場(chǎng)角度來(lái)看，人形機(jī)器人行業(yè)也遠(yuǎn)未成熟，需求有限，中國(guó)機(jī)器人靈巧手行業(yè)亦處于發(fā)展初期階段。多數(shù)公司尚屬于成立初期，市場(chǎng)格局還未真正形成，在技術(shù)路線和成熟度上也有較大提升空間。
不過(guò)，資本已經(jīng)開(kāi)始由機(jī)器人本體，關(guān)注到靈巧手這一上游賽道，在專門(mén)研發(fā)靈巧手的公司中，除了傲意科技，靈心巧手、因時(shí)機(jī)器人同樣在近期披露了新一輪融資。
對(duì)于未來(lái)市場(chǎng)，倪華良表示，靈巧手公司不僅可以銷(xiāo)售機(jī)器手，還可以為客戶提供解決方案。目前，傲意科技已研發(fā)了遠(yuǎn)程操作系統(tǒng)，動(dòng)捕采集的手套和設(shè)備，提供機(jī)器人訓(xùn)練的解決方案和系統(tǒng)，也在為高校定制一些機(jī)器人體驗(yàn)和教學(xué)方面的模塊化產(chǎn)品。以靈巧手的技術(shù)做基礎(chǔ)，傲意希望從簡(jiǎn)單的硬件服務(wù)商，延伸到末端手操作的全方位方案解決商。
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